A palavra "Táxi" vem de "taximetro", mais tarde simplificada para "táxi". Tem origem no grego "taxi" (taxa) e "metro", aparelho destinado a medir simultaneamente o tempo e a distância de um trajecto para estabelecer o preço a ser pago por um passageiro.
Apesar da origem grega, a palavra vem do alemão "taxameter", em 1890, em Estugarde, onde apareceram os primeiros táxis motorizados equipados com um sistema inovador de cobrança, o taximetro. Antes da Primeira Guerra Mundial, já todas as grandes cidades europeias tinham um serviço de táxis equipados por obridação de lei com esse aparelho.
No século XIX era muito comum pequenas carruagens de aluguer chamadas "cabriolé" (duas rodas, um cavalo, conversível), que na França e na Inglaterra se chamava "cabriolet".
Na Inglaterra a palavra foi reduzida para "cab". Com a invenção do aparelho mecânico que possibilitava o pagamento do uso dos cabriolés em função da distância, os cabriolés assim equipados foram chamados de "taximeter cab", depois reduzido para "taxicab" e finalmente para "cab", termo hoje usado para táxi.
Uma outra designação inglesa para táxi é "Hacney Cab", tendo a palavra inglesa "hacney" origem no francês "haquenee", uma raça de cavalos conhecida pela sua habilidade de trotar a velocidade moderada e por longos períodos.
Nos Estados Unidos, os termos usados indestintamente são "cab", "taxicab" ou "taxi". Sendo os táxis de Nova Iorque amerelos com listas quadriculadas na parte lateral, são chamados de "Yellow Cab" (táxis amarelos).
Na África francófona, o chauffeur de táxi (terme francês) é apelidado de "taximan", apesar dessa palavra não existir em inglês, onde se utiliza "taxi driver". No Congo chama-se "taxibus" a um minibus urbano.
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